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Aide Utilisateur pour les periph

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Periph_read :


X : Position en X
Lecture de la position en X du drone, par rapport au repère de la carte. La fonction retournera la position en nombre entier, aussi bien positif que négatif.

Y : Position en Y
Lecture de la position en Y du drone, par rapport au repère de la carte. La fonction retournera la position en nombre entier, aussi bien positif que négatif.

Z : Position en Z
Lecture de la position en Z du drone, par rapport au repère de la carte. La fonction retournera la position en nombre entier, aussi bien positif que négatif.

F : Rotation autour de l'axe X
Lecture de l'angle de rotation du drone, par rapport a l'origine de la carte, autour de l'axe X. La fonction retournera l'angle en nombre entier, aussi bien positif que négatif.

G : Rotation autour de l'axe Y
Lecture de l'angle de rotation du drone, par rapport a l'origine de la carte, autour de l'axe Y. La fonction retournera l'angle en nombre entier, aussi bien positif que négatif.

H : Rotation autour de l'axe Z
Lecture de l'angle de rotation du drone, par rapport a l'origine de la carte, autour de l'axe Z. La fonction retournera l'angle en nombre entier, aussi bien positif que négatif.

V : Vitesse du drone
Lecture de la vitesse du drone. Si le drone décéllere, la vitesse diminura jusqu'a 0 (la vitesse ne peut pas etre négative).


Periph_write :


T : Traction du drone
Démarrage ou arret du moteur de l'avion : Si on envoi 10, le moteur du drone démarre et si on envoi 20, le moteur s'arretera.

U : Volet aile gauche
Ce volet permet de stabiliser l'avion pour eviter un tangage du drone. Si les deux volet sont initialiser au milieu, l'avion sera stable, tandis que si les volet auraient une valeure inversée, le drone réaliserait un louping.

O: Volet aile droite
Ce volet permet de stabiliser l'avion pour eviter un tangage du drone. Si les deux volet sont initialiser au milieu, l'avion sera stable, tandis que si les volet auraient une valeure inversée, le drone réaliserait un vrille.

W : Volet empenage Monter/Descente
Application d'un angle sur le volet du drone qui permet de faire monter ou descendre l'avion, grace à l'inclinaison de ce volet. L'angle étant compris entre -0.8 et +0.8, un tableau de transformation des données a été crée (cf Figure 1.) pour permmetre de transferer des données négatives entre le micro-controlleur et le simulateur.

B : Volet empenage Droite/Gauche
Application d'un angle sur le volet du drone qui permet de faire tourner vers la droite ou la gauche l'avion, grace à l'inclinaison de ce volet. L'angle étant compris entre -0.8 et +0.8, un tableau de transformation des données a été crée (cf Figure 1.) pour permmetre de transferer des données négatives entre le micro-controlleur et le simulateur.

Angle en radian -0,8 0 0,8
Valeur à insérer dans Periph_write 0 80 160

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