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CalculAngles

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Calcul des angles de rotation du drone grâce aux quaternions :

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Relations mathématiques utilisées :








Fonctions basées sur les relations :


{
dReal * globalQ;
double q1,q2,q3,q0;
double quatx,quaty,quatz;
globalQ = dBodyGetQuaternion(bodycorp);	//Récupération des quaternions liée au corps du drone
q0=globalQ[0];
q1=globalQ[1];
q2=globalQ[2];
q3=globalQ[3];
//calcul de l'angle de rotation du drone par rapport a l'axe X, en radian :
quatx = atan((2*(q0*q1+q2*q3))/(1-2*(q1*q1+q2*q2)));
//calcul de l'angle de rotation du drone par rapport a l'axe Y, en radian :
quaty = asin(2*(q0*q2-q3*q1));
//calcul de l'angle de rotation du drone par rapport a l'axe Z, en radian :
quatz = atan((2*(q0*q3+q1*q2))/(1-2*(q2*q2+q3*q3)));
vx=(quatx*180)/(PI); //Reformatage de l'angle en dégrée
vy=(quaty*180)/(PI); //Reformatage de l'angle en dégrée
vz=(quatz*180)/(PI); //Reformatage de l'angle en dégrée
}

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