Les moteurs que nous utilisons son des servo-moteurs HS-475HB.
Comment fonctionnent ces servo-moteurs?
Afin de diriger ces moteurs, il nous faut lui appliquer une impulsion entre une et deux millisecondes toutes les vingts millisecondes.
Une impulsion d'une miliseconde positionne le servo-moteur en butée gauche.
Une impulsion de deux milisecondes positionne le servo-moteur en butée droite.
Une impulsion d'une miliseconde et demi positionne le servo-moteur au milieu.
Comment commander ces servo-moteurs?
Nous utilisons un micro-processeur M32C83.
Nous avons donc deux posibilités pour générer ces impulsions.
- Soit en utilisant la fonction PWM (Pulse Width Modulation).
- Soit en utilisant un timer que l'on modifie à chaques utilisations.
L'avantage de la PWM est qu'il ne depend pas du processeur, et donc il y a moins de risque d'erreur.
Mais necessite six PWM pour commander les sept moteurs.
L'avantage de l'utilisation d'un timer est que l'on peut rajouter des fonctionnalité, car seulement un timer est utilisé ( contrairement à six dans le cas de la PWM).
Mais il sera moins précis, car utilisant des interruptions, certains problème peuvent arriver.