RaydiumWikiNi

LienRealModel

PagePrincipale :: DerniersChangements :: ParametresUtilisateur :: Vous êtes ec2-54-80-227-189.compute-1.amazonaws.com
Retour

IV/ MISE EN PLACE DE LA LIAISON SERIE


Afin de synchroniser le bras et son modèle 3D, il est nécessaire de relier le micro-contrôleur M32C83 commandant les moteurs du bras et le poste à partir duquel on modélise graphiquement ce même bras. Plus concrètement, cette liaison permet au micro-contrôleur d'envoyer une trame qui informera Raydium sur l'angle imposé à chacun des moteurs. Au niveau matériel, cette liaison est assurée par un port série RS232.


PLAN


IV.1/ Côté micro-contrôleur

IV.2/ Côté moteur physique




IV.1/ Côté micro-contrôleur


Pour une utilisation simplifiée des ports série, certaines fonctions ont été définies au début du programme principal, notamment les fichiers periph.h, uart0.h et dma0.h. Le port série doit ensuite être initialisé par la fonction periph_init(). La communication sur le port série se faisant de manière unidirectionelle (du M32C83 vers le poste informatique), seule la fonction periph_write() sera utilisée (pour écrire sur le port série).


//
typedef union {
	struct {
		unsigned char dest;
		unsigned char mode;
		unsigned int  val;
	}s;
	void * msg;
}commande;



void periph_write(char addr,int valeur)
{
commande comm; 
	comm.s.dest=addr; comm.s.mode=':'; comm.s.val=valeur;
	snd_dtq (ID_bus_tx_qdm, (VP_INT) comm.msg);
}



La fonction fonction d'écriture prendra donc en paramètre :

On crée alors un nouveau modèle de trame en déclarant une variable comm de type commande. Le contenu de cette trame est précisé à la ligne uivante, selon un modèle précis :
Enfin la dernière instruction (snd_dtq()) apporte une précision quant à la manière de gérer l'envoi de cette trame au poste informatique. Celle-ci st stockée dans une queue de messages d'identifiant ID_bus_tx_qdm (défini dans le fichier template.cfg), d'où elle ne sera transmise que lorsque le port série sera libre.



Supposons que le programme rencontre l'instruction suivante :

periph_write('C', 345);


Littéralement, il s'agit d'envoyer une trame au poste informatique pour appliquer un angle de 34°5 au moteur correspondant à l'identifiant C. La trame prendra cette forme :

C:0159


Précisons que les quatres derniers caractères sont en hexadécimal. On effectuant une convertion, on retrouve bien 0x0159 = 345, soit 34°5. À noter que l'angle à appliquer au moteur peut être négatif, le bit de signe modifiera donc la forme de la trame. Par exemple, pour appliquer un angle de -60° au moteur C, la trame prendra la forme suivante :

C:FDE4


Cette fonction periph_write() est donc appelée chaque fois que l'on modifie l'un des angles des moteurs réels, pour permettre à Raydium d'actualiser ses propres angles.



IV.1/ Côté moteur physique


Pour que l'on puisse commander le bras grâce au port série, il faut définir certaines choses. Tout d'abord, il faut l'initialiser. Pour cela, il y a une fonction periph_init() déclaré dans le fichier "periph.h".
Ensuite, il faut créer un tableau de tous les moteurs que l'on veut commander. Voici la déclaration de ce tableau :

Periph periphs[] = {{'A',"test_bras_mot_axe1",'A',pi/1800,0,0},
                    {'B',"test_bras_mot_axe2",'A',pi/1800,-pi/2,0},
                    {'C',"test_bras_mot_axe3",'A',-pi/1800,0,0},
                    {'D',"test_bras_mot_axe4",'A',pi/1800,2*pi/18,0},
                    {'E',"test_bras_mot_axe5",'A',-pi/1800,0,0},
 
                    {'F',"test_bras_mot_axe6_1",'A',pi/1800,pi/4,0},
                    {'G',"test_bras_mot_axe6_2",'A',-pi/1800,-pi/4,0},
 
 
                    {'H',"test_bras_mot_axe6_4",'A',pi/1800,pi/4,0},
                    {'I',"test_bras_mot_axe6_6",'A',pi/1800,pi/4,0},
                    {'J',"test_bras_mot_axe6_8",'A',pi/1800,pi/4,0},
                    {'K',"test_bras_mot_axe6_10",'A',pi/1800,pi/4,0},
 
                    {'M',"test_bras_mot_axe6_3",'A',-pi/1800,-pi/4,0},
                    {'N',"test_bras_mot_axe6_5",'A',-pi/1800,-pi/4,0},
                    {'O',"test_bras_mot_axe6_7",'A',-pi/1800,-pi/4,0},
                    {'P',"test_bras_mot_axe6_9",'A',-pi/1800,-pi/4,0},
 
                    {0,"fin",0,0.0,0.0,0}};


Voici la signification des éléments. Prenons exemple avec l'axe2.
{'B',"test_bras_mot_axe2",'A',pi/1800,-pi/2,0}


Le dernier élément sert à couper la communication si il ne reçoit plus rien par le port série.

On a aussi déclaré une variable énuméré pour informer au moteur physique si la communication est établie ou non. Pour cela :

//
enum {remote_on,remote_off}remote_mode=remote_off;


Enfin, on créé une fonction step() qui sera appelé indéfiniment dans le programme (comme la fonction display()).

/*
void step(void){
    if(remote_mode == remote_on);
    {
        remote_serveur_loop();
    }
}


Retour