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Validation à 2008-03-24 17:28:04.
V/ VALIDATION
PLAN
V.1/ Rapport esthétiques
Le modèle 3D est assez ressemblant à la réalité. Néanmoins, la couleur n'est pas forcément identique et quelques détails sont manquant.
Mais ces petites différences ne sont pas flagrantes et ils ne dérangent en rien le fonctionnement.
Notre but était plus fixé sur le fonctionnement du bras virtuel par rapport au vrai bras.
V.2/ Rapport du fonctionnement
En ce qui concerne les mouvements du bras réel et de son modèle nous a assez étonné. Car le modèle suit pas à pas tous les mouvements du bras réel. Même lorsqu'il a des réactions pas forcément voulues, le simulateur reproduit exactement les même mouvement.
Cependant, nous avons eu un léger soucis lorsqu'il s'agissait de donner les valeurs d'angles prédéfinies. Car le bras réel mettait un certain temps avant d'arriver à la valeur voulue, tandis que le bras virtuel y arrivait quasiment instantanément. Nous avons donc résolu ce problème en prenant le même algorithme que pour le simulateur :
voir ici
Il nous a donc suffit non pas d'envoyer directement l'angle de consigne mais d'incrémenter ou de décrémenter petit à petit la valeur des angles du simulateur pour se rapprocher de la consigne.
V.3/ Validation
Pour valider notre projet, nous avons donc filmé 2 séquences du fonctionnement.
La première montrant la correspondance des mouvements entre le vrai bras et le modèle :
Voir vidéo 1
La deuxième montrant les 2 bras qui prennent une boite et la déplace à un autre endroit :
Voir vidéo 2
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