Objectif en début de projet
Le projet prévoyait de commander par une télécommande d'aéromodélisme un drone. Ce drone a été simulé l'année précédente sous Raydium, et devait donc nous permettre de réaliser nos tests sans se soucier de l'aspect matériel.
Une fois les commandes du drone réalisées, le micro-contrôleur devait être capable de donner au drone certains comportements dans des situations données.
Par exemple, un atterrissage automatique en cas de perte de la liaison radio.
Ceci n'avait été que peu défini, car grandement dépendant du temps restant.
Le simulateur devait être amélioré pour être plus proche du comportement réel du drone.
Afin de mieux cerner le comportement qu'aurait dut avoir le drone, nous disposions d'une carte qui devait embarquée dans ce drone et à partir de laquelle nous aurions put commander les servomoteurs des volets ainsi que le moteur qui nous ont étés fournis.
Evolution des objectifs
Alors que le pilotage du drone via la télécommande était implémenté, le comportement du drone sur le simulateur n'était pas cohérent.
En effet, celui-ci oscillait constamment sans raison logique.
A force de recherches infructueuses sur ce problème (centre de gravité mal placé, caractéristiques du drone fausses...), nous en avons discuté avec nos chargés de projet.
Ceux-ci se sont rendus compte que les équations physiques régissant le comportement du drone étaient fausses.
A partir de ce constat, l'objectif du projet est devenu tout autre: rectifier le simulateur afin qu'il ai un comportement cohérent.
Le pilotage du drone via la télécommande devait servir de test de validation.
Bilan du projet
Micro-contrôleur
Après avoir analysé le signal envoyé par la télécommande, et celui que nous renvoyais le récepteur, nous avons put implanter une méthode visant à réceptionner et traiter les signaux émis par la télécommande, afin de commander le drone.
Ce programme est aujourd'hui fonctionnel, et a été allégé afin de permettre des traitements additionnels.
En effet, des valeurs trop proches de commandes ne sont pas envoyées, afin de limiter le tremblement humain, et la prise des mesures a été ralentie pour ne pas saturer la liaison avec le drone.
N'ayant programmés que sur la platine de test, seul le simulateur est actuellement pilotable avec ce programme. La carte embarquée, devant commander des servomoteurs réels, n'a pas put être testée. La fonction permettant de les commander a été implémentée mais jamais testée.
Simulateur
Le simulateur nous ayant posé beaucoup plus de difficultés nos chargés de projet nous ont grandement aidés à découvrir les causes du problème ainsi que divers moyen de le corriger.
Comme nous n'aurions pas dut nous pencher si profondément sur le simulateur, nous avons mis du temps à comprendre son fonctionnement ainsi que celui des principes qui y étaient liés.
Néanmoins, le simulateur a désormais un comportement cohérent, bien que linéarisé et donc simplifié.
De plus, il est pilotable par l'intermédiaire de la télécommande, permettant, un pilotage plus fin et donc plus proche du pilotage d'un drone réel.
Conclusion
Malgrès les évolutions des objectifs du projet, nous avons put nous adapter et les réaliser, dans une certaine mesure.
Nous avons put découvrir les principes qui permettent le fonctionnement d'un simulateur, via les équations physiques représentant le comportement souhaité.
Cet aspect nous était totalement inconnu et nous avons donc dut nous y plonger pour comprendre le simulateur et le modifier.
Une expérience, pour nous insolite, mais néanmoins courante dans l'industrie est la reprise de code existant. En l'occurrence, ce code était peu commenté et nous a donc posé des difficultés. L'importance de la documentation nous est donc apparue, bien que contraignante, indispensable pour de futures évolutions ou pour la simple compréhension du code. Nous avons donc essayé de commenter notre code afin de le rendre suffisement compréhensible pour l'équipe de l'an prochain qui va le continuer, ainsi que toute autre personne désirant se servir de cette base pour son usage personnel, comme le veut un projet open source.
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