Déclarations des périphériques :
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Structure Periph :
typedef struct Periph {
char adresse;
char ray_nom[16];
char type; 'S' speed, 'A' angular motor, 'R' ray
float a; s= a*val+b
float b;
unsigned long time;
} Periph;
Les périqhériques sont déclarés de la forme :
{'ADRESSE',"NOM",'TYPE',a,b,c}
ADRESSE : Adresse du périphérique pour une utilisation en lien avec notre microcontrôleur
exemple : 'V' pour la vitesse moteur.
NOM : Nom de la partie du drone ou est lié ce périphérique
exemple : "corps" pour l'application au corps du modèle.
TYPE : Nom du groupe auquel fait partie ce périphérique
exemple : 'F' pour les forces liées au modèle.
a: Coefficient multiplié à la valeur appelée avec ce périphérique
b: Coefficient ajouté à la valeur appelée avec ce périphérique
c: Non défini
La valeur appliquée au périphérique est y = a*x+b.
Déclarations des périphériques :
Périphériques liés à chacun des capteurs :
Periph periphs[] = {{'X',"corps",'X',10,0,0}, // capteur de position en X
{'Y',"corps",'Y',10,0,0}, // capteur de position en Y
{'Z',"corps",'Z',10,0,0}, // capteur de position en Z
{'F',"corps",'F',0.01,0,0}, // Capteur de l’angle autour de X
{'G',"corps",'G',0.01,0,0}, // Capteur de l’angle autour de Y
{'H',"corps",'H',0.01,0,0}, // Capteur de l’angle autour de Z
{'T',"corps",'T',1,0,0}, // Activation/Desactivation de la
// traction du drone
{'U',"corps",'U',1,0,0}, // Servo moteur lie au volet de l’aile
// droite
{'O',"corps",'O',1,0,0}, // Servo moteur lie au volet de l’aile
// gauche
{'D',"corps",'D',0.16,-160,0}, // Commande des 2 Servos moteur lie au
// 2 volets
{'W',"corps",'W',0.16,-160,0}, // Servo moteur lie au volet empennage
// monter/descente
{'B',"corps",'B',0.16,-160,0}, // Servo moteur lie au volet empennage
// gauche/droite
{0,"fin",0,0.0,0.0,0}};