Description des logiciels et matériel utilisés pour notre projet

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Matériel :

Toutes les données telles que le poids ou la taille des différents éléments ainsi que leurs positions seront déterminées grâce au drone réel. C'est ce drone que nous avons pour but de simuler.



Nous utilisons un microcontrôleur Renesas de type M32C83, implanté dans une maquette de développement contenant un clavier, un écran LCD, des liaisons séries...
Ce microcontrôleur est celui qui a été utilisé pour réaliser la carte de commande du drone réel. La maquette de développement nous a permis d'avoir un écran LCD et un clavier, ce qui nous a aidé à réaliser les tests permettant de vérifier le bon fonctionnement de la liaison série ainsi que les boucles d'asservissements.



La maquette de contrôle du drone sera reliée au simulateur (sur un PC) par une liaison de type RS232. Une autre liaison série permettra de relier la maquette au logiciel de développement.



Une liaison série est utilisée pour charger le programme sur la cible et le debugger, l'autre assure la communication entre le micro-contrôleur et la partie simulation sous Raydium.

Logiciels :

Installer Codeblocks et lancer l’application Raydium :

Pour ce projet nous avons utilisé Raydium avec l’EDI Codeblocks sous le système d’exploitation Windows XP.
Pour exploiter ce projet, il suffit d’installer le compilateur Codeblocks que vous pouvez télécharger à l’adresse suivante :
http://www.codeblocks.org/downloads.shtml

Le projet est quant à lui dans un SDK créé spécialement pour fonctionner avec Codeblocks,
une version compressée (.zip) est disponible à l’adresse suivante :

http://ftp.cqfd-corp.org/Projet_drone.zip

Ce SDK contient tout ce qu’il faut pour lancer le projet (sources Raydium, ODE et les modèles nécessaires au rendu).
Pour lancer le projet, il faut ouvrir le fichier « appli_et_dll.workspace » avec Codeblock présent à la racine du SDK. Ce « workspace » contient deux projets, le projet en lui-même ainsi qu’un projet permettant de compiler les DLL. Il faudra donc éventuellement recompiler les DLL («raydium_DLL », clic droit, rebuild).



Pour sélectionner le projet après avoir recompilé les DLL, il faut faire un clic droit sur le projet « appli_raydium » et sélectionner «Activate project».
Vous pourrez ensuite utiliser directement les boutons de la barre d’outils permettant de compiler ou de lancer l’application.





Il est à noter que :
Le fichier source de l’application se trouve dans : /projet drone/raydium_appli/test_ode.c
Le projet contient une version exécutable dans : /projet drone/bin/appli_raydium.exe

Installer Blender :

Pour ce projet nous avons utilisé Blender sous le système d’exploitation Windows XP.
Pour créer des objets, il suffit d’installer le modeleur Blender que vous pouvez télécharger à l’adresse suivante :
http://www.blender.org/download/get-blender/
Le détail de l'installation de Blender sont dans la section CreatMap

Utiliser les liaisons série :

Pour implanter le code source dans le microcontrôleur, nous utilisons le logiciel HEW de codage de chez RENESAS.
La liaison entre la maquette et le simulateur sera configurée comme suit :
115200 bauds, sans parité et avec un seul bit de STOP.

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